Bahnfuhrung Eines Industrieroboters Mit Multiprozessorsystem

Riick-Transformation mit Suchverfahren ................ 33 3. Dynamik eines Gelenkarmroboters ......................... 38 3.1 Modellbildung .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . 40 . . . . . . . 3.2 Herleitung der Bewegungsdifferentialgleichungen ................. 43 3.2.1 Die Lagrangeschen Gleichungen ........................ 44 3.2.2 Ausfiihrung der Berechnungen ......................... 50 3.3 Quantitative Auswertung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . 54 . . . . . .