Montage Grossvolumiger Produkte Mit Industrierobotern

Die vorliegende Arbeit entstand wahrend meiner Tatigkeit als wissenschaftlicher Mitarbeiter am Fraunhofer-Institut fur Produktionstechnik und Automatisierung (IPA), Stuttgart. Nein besonderer Dank gilt dem Leiter des Institutes, Herrn Prof. Dr. -Ing. H. -J. Warnecke, fur seine grosszugige Foerde- rung. die entscheidend zur erfolgreichen Durchfuhrung der Arbeit beigetragen hat. Herrn Prof. Dr. -Ing. G. Pritschow danke ich fur die Ober- nahme des Korreferates und fur die vielen wertvollen Hinweise, die sich daraus ergaben. Ebenso danke ich Herrn Dipl. -Ing. H. Koch, Vorstandsmitglied der BMW AG und seinen Mitarbeitern fur die Unterstutzung der Arbeit. Aus dem grossen Kreis der KOllegen des Institutes, die mich durch ihre Mitarbeit und anregende Kritik unterstUtzt haben, moechte ich die Herren Dr. -Ing. E. Abele und Dr. -Ing. M. Schweizer besonders erwahnen. Ihnen allen gilt mein besonderer Dank. Joerg Walther Stuttgart, 1985 I N H ALT S VER Z EIe H N I S Seite o Abkurzungen und Formelzeichen 12 Einleitung 15 1. 1 Problemstellung 15 1. 2 Zielsetzung 16 Vorgehensweise 1. 3 17 19 2 Stand der Technik 19 2. 1 Begriffe und Definitionen 2. 2 Automatische Montage grossvolumiger Produkte 22 2. 3 Fugen mit Industrierobotern 23 3 Analyse des Istzustandes der Serienmontage grossvolumiger Produkte 26 Reprasentativerhebung 3. 1 26 3. 2 Analyse ausgewahlter Montageaufgaben 29 3. 2. 1 Werkstuckspektrum 29 3. 2. 2 Montagevorgange 31 3. 2. 3 Randbedingungen 34 3. 3 Folgerungen aus den Analyseergebnissen 38 4 Anforderungen an eine flexibel automatisierte Montagestation fur grossvolumige Produkte 39 4.