Anwendbarkeit Der Fem Bei Der Registrierung Magnetischer Vektorfelder : Trackingverfahren für ferromagnetische OP-Werkzeuge

Navigationssysteme fr medizinische Anwendungen sind aus der modernen Medizin nicht mehr wegzudenken und bedrfen stetiger Anpassung an immer speziellere Anwendungsflle. Dies gilt im Besonderen fr die roboterassistierte Chirurgie, die ohne ein derartiges Rckkopplungssystem kaum zu realisieren ist. Aber auch in Fllen in denen Werkzeuge im Krper, also ohne Sichtkontrolle, in sensiblen Bereichen positioniert werden sollen, ist eine kontinuierliche Rckkopplung zur Lage des Werkzeuges wnschenswert. Am Institut fr Robotik und Kognitive Systeme wird im Rahmen der Projektgruppe Stereotaktische Mikronavigation", an einem passiven, magnetischen Trackingsystem geforscht. Ziel ist es die Vorteile eines passiven, magnetischen Systems fr die Mikronavigation nutzbar zu machen. Ein Ansatz, um die notwendigen Vorinformationen zu gewinnen, ist es, ein hinreichend genaues FEM-Modell des Werkzeugs zu erzeugen. Werden die Position des Werzeugs, in Realitt und im Modell, in Deckung gebracht und beschreibt das Modell die Realitt ausreichend gut, knnten die gewonnnen Daten als Vorabinformationen verwendet werden. Setzt man maximale Translations- und Rotationsgeschwindigkeiten des Werkzeugs voraus, kann man das Tracking in Zeitschritte einer bestimmten Dauer unterteilen.