Regelstrategien Zur Dampfung Von Periodischen Storungen in Der Robotik

In modernen technischen Systemen ist es wichtig, die Kosten im gesamten Produktlebenszyklus mglichst gering zu halten - beispielsweise durch effiziente Modellbildung oder geringen Materialeinsatz. Aus diesem Grund verzichtet man oftmals auf aufwndige Schwingungsentkopplungen, steife Strukturen, u.., wodurch sich allerdings externe Strgren strker auf das System auswirken. Leistungsfhige Regelungskonzepte bieten effiziente und kostengnstige Mglichkeiten, diese externen Einflsse sogar in komplexen Systemen zu kompensieren. Den Ausgangspunkt dieser Arbeit bildet ein Sechsachsroboter, dessen Basis einer periodisch-translatorischen Strung unterliegt. Im Folgenden werden u.A. die Themen strukturierte Modellbildung, Beobachterentwurf, Regelungskonzepte und Stabilittsanalyse behandelt.