Ein Slam-Algorithmus Zur Steuerung Von Autonomen Robotern : Implementierung eines GridMapping-Algorithmus auf Basis eines BeagleBoard xM mit C#

In der Welt der Robotik gibt es Roboter, die nicht nur wie Menschen aussehen, sondern bereits mit Ihnen kommunizieren knnen. Um sich in der Umgebung zu Recht zu finden, bentigen Roboter ein kartografisches Gedchtnis. Damit sich der Roboter in dieser Karte auch selbst lokalisieren kann wird der Simultaneous Localisation and Mapping - Algorithmus (SLAM) eingesetzt. Dieses Buch beschreibt die grundlegende Funktionsweise eines SLAM-Algorithmus sowie die wichtigste dafr bentigte Hardware. Der Schwerpunkt liegt jedoch auf der Implementierung eines einfachen Grid-Mapping-Algorithmus. Dieser liegt im C-Code vor, sollte aber in C# auf einem anderen Roboter implementiert werden. Sowohl die Eigenheiten der Porierung der Programmiersprache als auch die genderte Hardware haben bei den berlegungen einen groen Einfluss.