Sistema de Navegacao Com Correcao de Rota Por Logica Fuzzy : Desenvolvimento de um aplicativo georreferenciado com correção de rota por lógica fuzzy, aplicado à robótica agrícola

Este livro trata a construo de um software de navegao autnoma, para computadores embarcados ou celulares, de marcao de pontos e rotas georreferenciadas e correo da rota utilizando lgica fuzzy. A correo da rota se faz necessria devido aos possveis desvios, causados por elementos comuns no campo, como pedras, buracos e vegetao.A validao do sistema computacional foi feita manualmente, ou seja, ainda sem o rob, em trajetos realizados a p com o computador embarcado em mos. Durante o percurso do trajeto foram feitas coletas de dados para estudo dos resultados, fazendo um comparativo entre a correo obtida pela lgica fuzzy e a correo matemtica dada pela subtrao do ngulo inicial e atual do dispositivo com o ponto alvo. Como resultado foi demonstrado graficamente que o uso da lgica fuzzy mostrou-se mais eficaz em comparao com a simples subtrao matemtica, principalmente em resposta ao erro de localizao dos dispositivos GPS.