Robo Cilindrico Acionado Pneumaticamente : Desenvolvimento da base e controle do grau de liberdade rotacional de um robô cilíndrico com acionamento pneumático

Este trabalho aborda o desenvolvimento da estrutura da base e do sistema de acionamento, transmisso e controle do 1 grau de liberdade de um rob cilndrico de 5 graus de liberdade acionado pneumaticamente. A base construda com alumnio estruturado de elevada rigidez, o que confere a sua estrutura mecnica baixas deformaes em situaes de operao do rob. Alm de constituir a estrutura de apoio do manipulador, a base serve de repositrio para diversos componentes de sensoriamento e comando dos diversos graus de liberdade do rob e ainda apresenta elementos estruturais que so utilizados como acumuladores de ar comprimido que servem para atenuar as flutuaes de presso nos atuadores pneumticos. O 1 grau de liberdade do rob, de acordo com a concepo de um rob cilndrico, relativo ao giro do conjunto de elos do manipulador em torno do eixo vertical. O seu movimento comandado por um atuador pneumtico linear acoplado a um eixo rotativo por uma correia sincronizadora. O controlador proposto baseado na tcnica de realimentao de estados com alocao de polos e compensa a variao do momento de inrcia do manipulador devida ao movimento do rob.