Sistema de Visao Computacional Para Um Robo Cilindrico Pneumatico : Identificação da posição e orientação de peças a serem manipuladas por um robô cilíndrico acionado pneumaticamente

O presente trabalho consiste na elaborao de um sistema de viso computacional para um rob cilndrico de cinco graus de liberdade acionado pneumaticamente. Como resultado da aplicao do mtodo desenvolvido, obtm-se a posio e orientao de peas a fim de que as mesmas possam ser capturadas corretamente pelo rob. Para a obteno da posio e orientao das peas, utilizou-se o mtodo de clculo dos momentos para extrao de caractersticas de uma imagem, alm da relao entre suas coordenadas em pixels com o sistema de coordenadas do rob. O desenvolvimento do presente trabalho visou tambm a integrar a esse sistema de viso computacional, um algoritmo de planejamento de trajetrias do rob, o qual, aps receber os valores das coordenadas necessrias, gera a trajetria a ser seguida pelo rob, de forma que este possa pegar a pea em uma determinada posio e desloc-la at outra posio pr-determinada. Tambm faz parte do escopo deste trabalho, a integrao do sistema de viso, incluindo o planejamento de trajetrias, a um algoritmo de controle dos atuadores com compensao de atrito e a realizao de testes experimentais com manipulao de peas.