Regelungskonzepte Fur Die Beinregelung Des Laufroboters Lauron Ivb

Projektarbeit aus dem Jahr 2008 im Fachbereich Elektrotechnik, Note: 1.0, Hochschule Mannheim, Veranstaltung: AMR, 16 Quellen im Literaturverzeichnis, Sprache: Deutsch, Abstract: Die Forschung auf dem Gebiet der Robotik macht seit Jahren kontinuierlich Fortschritte und Roboter sind bei unserem heutigen Lebens- und Industriestandard nicht mehr wegzudenken. Die Industrieroboter sind momentan die meist verwendeten Roboterformen. Ziel und Bestrebungen der Forschung sind die Integration von autonomen Robotersystemen in das menschliche Umfeld, berall dort, wo der Mensch ersetzt werden sollte. Typische Beispiele fr Serviceanwendungen wren beispielsweise Krankenhuser oder die Logistik. Im Gegensatz zu Industrierobotern mit einem definierten rtlichen Arbeitsraum mssen autonome Robotersysteme sich in stndig ndernden Umgebungsbedingungen zurechtfinden. Diese Anpassung und das Agieren in stndig wechselnden Umgebungen stellen an eine Steuerung und Regelung sowie deren Sensoren hohe Anforderungen. Diese Arbeit befasst sich beispielhaft mit einem sechsbeinigen Laufroboter und betrachtet die Regelung eines Beingelenkes. Zu Beginn erhlt der Leser eine kurze Einfhrung in die Regelungstechnik. Da Industrieroboter quivalent aus Gelenken bestehen, existiert eine Parallelitt zwischen der reinen Gelenkregelung eines Industrieroboters und der eines Beines eines Laufroboters. Hierfr bentigen Grundlagen werden in dieser Arbeit ausfhrlich erlutert. Die unterschiedlichen Umgebungsbedingungen, in welchem sich ein solches Bein eines Laufroboters zurechtfinden knnen muss, erfordern eine entsprechend dynamische und variable Regelung. Deshalb werden dazu unterschiedlichste Regelungskonzepte vorgestellt und beispielhaft in Simulink modelliert, simuliert und die Ergebnisse exemplarisch erlutert. Als Regelungskonzepte wird zum einen als Standardregelung die Kaskadenregelung und zum anderen als robuste Regelung der ReDus-Regler erklrt. Adaptive Regelungen bilden ein ausgewhltes B