Sistema de Interacci n Humano-Robot Basado En Di logos Multimodales Y Adaptables

Tesis Doctoral / Disertacin del ao 2014 en eltema Ingeniera - Robtica, Nota: Cum Laude, , Idioma: Espaol, Resumen: Durante los ltimos aos, en el rea de la Interaccin Humano-Robot (HRI), ha sido creciente el estudio de la interaccin en la que participan usuarios no entrenados tecnolgicamente con sistemas robticos. Para esta poblacin de usuarios potenciales, es necesario utilizar tcnicas de interaccin que no precisen de conocimientos previos especficos. En este sentido, al usuario no se le debe presuponer ningn tipo de habilidad tecnolgica: la nica habilidad interactiva que se le puede presuponer al usuario es la que le permite interaccionar con otros humanos. Las tcnicas desarrolladas y expuestas en este trabajo tienen como finalidad, por un lado que el sistema/robot se exprese de modo y manera que esos usuarios puedan comprenderlo, sin necesidad de hacer un esfuerzo extra con respecto a la interaccin con personas. Por otro lado, que el sistema/robot interprete lo que esos usuarios expresen sin que tengan que hacerlo de modo distinto a como lo haran para comunicarse con otra persona. En definitiva, se persigue imitar a los seres humanos en su manera de interactuar. En la presente se ha desarrollado y probado un sistema de interaccin natural, que se ha denominado Robotics Dialog System (RDS). Permite una interaccin entre el robot y el usuario usando los diversos canales de comunicacin disponibles. El sistema completo consta de diversos mdulos, que trabajando de una manera coordinada y complementaria, trata de alcanzar los objetivos de interaccin natural deseados. RDS convive dentro de una arquitectura de control robtica y se comunica con el resto de sistemas que la componen, como son los sistemas de: toma de decisiones, secuenciacin, comunicacin, juegos, percepcin sensoriales, expresin, etc. La aportacin de esta tesis al avance del estado del arte, se produce a dos niveles. En un plano superior, se presenta el sistema de inte