Planirovanie Puti Manipulyatsionnogo Robota

Ideya sozdaniya robota, kak pomoshchnika cheloveka, kotoryy zamenit cheloveka v tyazhelom i odnoobraznom trude, sushchestvuet okolo sta let. Sama robototekhnika na segodnyashniy den' vklyuchaet v sebya mnozhestvo oblastey, odnoy iz kotorykh yavlyaetsya sozdanie ruk robotov - manipulyatorov, sposobnykh tochno dvigat'sya i sovershat' tochnye operatsii. K sozhaleniyu, dannaya zadacha, po sravneniyu s zadachami dvizheniya mobil'nykh robotov, nakhoditsya eshche na stadii probnykh razrabotok. V dannoy rabote ispol'zuetsya izvestnyy podkhod k upravleniyu manipulyatsionnymi robotami v neizvestnoy srede, kotoryy svoditsya k resheniyu konechnogo chisla zadach planirovaniya puti v izvestnoy srede. Dlya planirovaniya puti v srede s izvestnymi zapreshchennymi sostoyaniyami primenyaetsya algoritm razdeleniya yacheek, prigodnyy dlya N-mernogo prostranstva obobshchennykh koordinat, podkhodyashchiy dlya manipulyatorov s N zven'yami. Predstavleny rezul'taty programmnoy realizatsii algoritmov.