Mensch-Roboter-Kooperation zur Demontage von Traktionsbatterien

Diese Arbeit zeigt Anforderungen an die kooperative Demontage von Traktionsbatterien und ein Konzept zur Erfüllung der selbigen auf. Im Gegensatz zur Montage kann bei der hier betrachteten Demontage nicht von einem starren Prozess ausgegangen werden. Daher wird eine Methode für eine flexible Demontageplanung erarbeitet. Es wird ein Regelungskonzept aufgestellt, das das Demontageplanungsergebnis als Eingangsgröße berücksichtigt. Der Entwurf und die Integration eines Kollisionsschutzmechanismus ermöglicht das kollisionsfreie Arbeiten von Mensch und Roboter im gemeinsamen Arbeitsraum. Bei dem hier vorgestellten Konzept werden somit die Vorteile der automatisierten Demontage, wie z. B. die präzise Durchführung wiederkehrender Arbeitsschritte und die menschliche Kreativität zur Lösung der anspruchsvollen Demontageaufgabe kombiniert.