Architecture de Contr�le Hybride Pour Les Syst�mes Multi-Robots

Les robots mobiles peuvent voluer dans des environnements trs complexes et ncessite de surcrot une coopration prcise et scurise des vhicules pouvant rapidement devenir inextricable. Dans ce livre, la spcificit de la commande des systmes multi-robots propose consiste allier les avantages des architectures de contrle comportementales la mthode de la structure virtuelle. L'activation d'un comportement lmentaire en faveur d'un autre se fait en respectant les contraintes structurelles des robots (e.g. vitesses, acclrations maximales, etc.). L'objectif est d'assurer le maximum de prcision et de scurit des mouvements coordonns entre les diffrentes entits mobiles. Pour garantir les critres de performances viss par l'architecture de contrle, les systmes hybrides permettant de commander des systmes continus en prsence d'vnements discrets sont exploits. En effet, des contrleurs (partie discrte) coordonnent l'activit des diffrents comportements (partie continue) disponibles au niveau de l'architecture. Une analyse automaticienne rigoureuse au sens de Lyapunov assure la stabilit des commutations.