tude de la Commande Des Mouvements Dynamiques D Un Robot Humanoide

Ce livre porte sur la commande des robots humanodes pour des mouvements dynamiques tels que la marche, la course et le saut. Les robots humanodes sont actuellement capables de raliser diffrents types de locomotion dynamiques en plus de la marche. Cependant, la majorit des mthodes de commande bases sur le zmp, considrent seulement la marche sur un sol plat ou tout au plus pour une monte d'escaliers. Des mthodes de contrle plus performantes sont donc ncessaires pour traiter des mouvements varis et rapides. C'est dans le cadre de la recherche de ce nouveau type de "systmes de locomotion" que notre tude s'inscrit.