Commande nerg tique Pour La Marche Des Robots Bip des Planaires

Dans ce travail nous proposons une méthodologie de commande pour la marche des robots bipèdes planaires. L'approche proposée se base essentiellement sur les travaux développés pour les robots sauteurs par Raibert, Buchler, N.K. M'sirdi. . . ainsi que les résultats sur la marche passive sur plans inclinés initiée par Tad McGeer et étudiée par Espiau, Keramane, Spong... Nous introduisons la notion de la marche semi passive. En effet, cette dernière consiste, après avoir défini et stabiliser une posture,à la recherche de cycles périodiques(cycles limites) pour des robots bipèdes mis sur des plans inclinés. La stabilisation d'une posture d'équilibre assure l'existence de cycles limites. Dans ce contexte nous présentons des résultats relatifs à la stabilité par la méthode de Poincaré et la sensibilité des trajectoires. Cependant, de tels cycles limites n'existent pas pour un sol plat. Pour cela nous introduisons une commande additionnelle dans l'objectif de stabiliser des cycles de marches sur sol plat. Nous introduisons ainsi la notion de la commande énergétique. Les résultats ont été validés par des résultats de simulations sur deux types de modèles de robots bipèdes.