Detection d'Obstacles Par Vision Stereo : Pour conduite de voiture assiste¿e

L'auteur examine d'abord la notion d'obstacle du point de vue de la conduite des voitures et les limites de la dfinition exacte. Il fixe une dfinition de travail pour l'analyse des images camra. Aprs un tour de l'tat de l'art il dcrit d'abord une mthode base sur les cartes de disparit et sur le point de fuite dans l'volution des images. Ensuite une autre mthode est prsente, base sur les contours des deux images mis en correspondance, plus rapide et plus simple. Cette deuxime mthode implique la dtection des marquages au sol (ou du bord de la route), ce qui est fait en dtectant au sol des arcs de cercle avec un centre proche de l'axe arrire de la voiture. L'identification du plan de la route (en fonction des mouvements de la voiture) est obtenue des marquages. Les obstacles sont identifis comme contours verticaux, leur importance et leur distance. La vitesse d'excution est compare a un systme concurrent. Les parties principaux du code en C et une mthode de calibrer le systme sont inclues.