Etude de La Stabilite Des Asservissement Visuels 2D : Lois de commande

L'objectif affich est que les capteurs visuels fournissent une information suffisamment riche pour permettre aux robots de raliser, de manire autonome, des tches dans des environnements partiellement connus, ou compltement inconnus. D'un point de vue mthodologique, l'asservissement visuel consiste intgrer directement dans la boucle de commande des robots, des informations extraites des images fournies par des camras afin de raliser l'action souhaite, en pratique, cela permet un largissement important du domaine d'application de la robotique, et une amlioration considrable de la prcision obtenue. Les approches classiques sont bases sur la rgulation zro de l'erreur entre les valeurs courante et dsire d'informations visuelles slectionnes, soit dans l'image 2D, soit dans l'espace 3D. Ils requirent la mise en correspondance de primitives visuelles extraites de l'image initiale avec celles extraites de l'image dsire. Ces primitives sont ensuite suivies lors du mouvement de la camra et/ou de l'objet.