Perception Multi-Capteur Et Analyse de Sc�nes Dynamiques

Les systmes d'aide la conduite, en gnral, et plus particulirement les systmes d'aide l'vitement de collision sont de plus en plus en prsents dans les vhicules car ils ont un trs fort potentiel de rduction du nombre d'accidents de la circulation. Afin de ragir convenablement, le systme a d'abord besoin d'une reprsentation trs fidle de l'environnement du vhicule. Cette perception de l'environnement est faite en fusionnant les donnes de plusieurs capteurs extroceptifs afin de dtecter et de suivre les obstacles potentiels et de reconnatre la configuration de route de circulation. Il est ensuite ncessaire de faire une analyse de la scne perue au cours du temps afin d'valuer le risque de collision encouru par le vhicule porteur du systme. Enfin, lorsque le risque de collision atteint un seuil jug critique, le systme doit calculer une trajectoire d'vitement de collision qui sera ensuite automatiquement excute. Plusieurs approches sont proposes et compares puis les mthodes choisies sont testes et valus sur des donnes de roulages rels et de simulations.