Asservissement Visuel Par R�seaux de Neurones

La vision robotique se réfère à la capacité d'un robot de percevoir visuellement l'environnement et utiliser cette information pour l'exécution des différentes tâches. Elle s'étend aux méthodes de vision par ordinateur pour remplir les tâches confiées aux robots et aux systèmes robotisés. Les tâches typiques sont de naviguer vers un emplacement cible donnée, tout en évitant les obstacles, à trouver une personne et de réagir aux commandes de la personne, ou pour détecter, reconnaître, saisir et livrer les objets. Ainsi, l'objectif de la vision robotique est d'exploiter la puissance de détection visuelle pour observer et percevoir l'environnement et d'y réagir. Ce livre aborde donc le thème d'asservissement visuel ainsi que la modélisation et la commande des systèmes dynamiques non linéaires qui est un problème difficile, car la dynamique de ces systèmes change au fur et à mesure de leur espace de paramètres.L'approche neuronale est une solution envisagée. Ce travail est destiné à ceux qui ont intérêt à l'intelligence des systèmes robotiques.