Scorbot Er-VII Virtual : modelado matemático y control de movimiento

Se presenta como resultado el diseo e integracin de un ambiente virtual dinmico de un robot Scorbot ER-VII empleado para evaluar estrategias de control de movimiento a partir de la respuesta transitoria de sus variables articulares de posicin y velocidad, as como una trayectoria para la consigna de movimiento descrita a partir de sus ecuaciones paramtricas, en este caso el control de modos deslizantes hace el seguimiento de trayectorias programadas haciendo que el error sea compensado con la tarea a seguir. El sistema fue elaborado en Visual C++, Opengl y herramientas de autora como 3d Studio Max para el modelado de la estructura del robot con detalles cinemticos finos, para la exportacin a cdigo opengl se utiliz Deep Exploration edicin CAD. La respuesta de movimientos controlados es adquirida con Matlab y su integrador.