Techniques d''interaction Haptiques Et Manipulation d''objets Virtuels : Contribution à l'étude des techniques d'interaction 3D pour la manipulation d'objets avec retour haptique en environnement virt

Les interfaces haptiques ne disposent souvent que d'un espace de travail limit, et doivent alors tre associes des techniques d'interaction adaptes pour les rendre exploitables dans des Environnements Virtuels Echelle Humaine (EVEH). De nombreuses techniques de manipulation d'objets dans de tels environnements introduisent un Control/Display ratio diffrent de 1. Nous commenons donc par montrer que ceci peut altrer la perception haptique de la masse des objets virtuels manipuls. Nous proposons alors un nouveau paradigme d'interaction en EVEH, le Contrle Hybride Haptique. Celui-ci utilise le retour d'effort de l'interface haptique pour simuler une interface lastique. Sur la base de ce paradigme, deux nouvelles techniques d'interaction sont prsentes et values: la Bubble Technique pour la manipulation d'objets en translation, et les Rotations Hybrides Haptiques pour le contrle en rotation.