Fusion de Donnees Multicapteurs Pour La Capture de Mouvement : Centrale d'attitude

La capture de mouvement consiste a determiner les positions successives d'un objet en mouvement. Les applications sont tres variees et vont du domaine medical (chirurgie assistee par ordinateur) a celui de la realite virtuelle (par exemple, des joysticks, des interfaces homme- machine, etc) en passant par les drones. Il s'agit de nouveaux marches dont certains sont encore totalement a construire. Le projet "micro capture" a pour but de realiser un systeme de capture de mouvement humain (MoCap) a 6 degres de liberte (6 DDL) mettant en uvre une configuration minimale, a savoir un magnetometre tri- axe et un accelerometre tri-axe. Les etudes ont permis de reformuler le probleme en termes de quaternion. Dans ce travail on s'interesse au cas dynamique (les accelerations du corps ne sont plus negligeables) 6 DDL pour lequel on cherche a estimer les accelerations lineaires et l'orientation de l'objet en mouvement.