Asservissement En Vitesse Des V�rins Hydrauliques

Ce livre traite le problme de la conception des asservissements en vitesse de vrins hydrauliques. Le contrleur utilis implmente la commande coordonne des mouvements des outils de pelleteuse. Les problmes de synthse des lois de commande sont tudis partir du modle dynamique du bras d'une pelleteuse. Des reprsentations trs simplifies sont proposes afin de concevoir des algorithmes de commande. Les simplifications sont traduites par la prsence d'un terme global inconnu dont les effets sont estims en ligne. Une variante temps continu de la mthode dite Time Delay Control (TDC) est propose. Elle consiste remplacer un oprateur de retard pur par une approximation de Pad. Une nouvelle approche de synthse de lois de commande chantillonnes-bloques est aussi propose. La nouvelle loi est obtenue directement partir d'un modle dynamique simplifi temps discrtis. Les rsultats obtenus par simulations et par exprimentations valident les approches proposes.