Observation d''�tats d''un V�hicule Et Estimation Du Profil de la Route

Le but de cet ouvrage est la ralisation d'un estimateur de profil de route bas sur les observateurs non linaires. Nous avons compar les rsultats de plusieurs mthodes au profil mesur par l'analyseur de profil en long (APL). Nous avons tudi dans un premier temps,la faisabilit de notre approche sur une remorque instrumente place sur un support statique.Nous avons alors procd une reconstruction des signaux d'excitation. Afin de dvelopper des observateurs,nous avons ralis un modle dynamique du vhicule que nous avons valid par des essais sur piste. Pour estimer les quatre entres,plusieurs mthodes bases sur l'observateur modes glissants ont t dveloppes. Dans un premier temps,les paramtres du modle sont considrs connus.Ensuite,un observateur tendu par modes glissants permettant d'estimer les forces longitudinales a t dvelopp pour contourner le problme de la mconnaissance des paramtres. Nous avons ensuite ralis un observateur triangulaire afin d'obtenir une convergence en temps fini des tats. Ceci permet d'obtenir les quatre traces de roulement du vhicule sur la chausse. Enfin,une tude comparative entre ces diffrentes mthodes a t ralise.