Mod�le de Planification Pour La Robotique Mobile

L'autonomie d'un robot mobile se caracterise par sa capacite a agir et a se deplacer dans l'environnement sans intervention humaine. La planification de mission pour un robot mobile fait intervenir un raisonnement symbolique pour le choix des actions permettant d'accomplir la mission et un raisonnement geometrique pour le calcul des deplacements du robot afin de realiser ces actions. Dans un premier temps, nous comparons differentes approches permettant de coupler un planificateur de taches et un planificateur de mouvements. Les resultats obtenus en termes de messages echanges entre les deux modules de raisonnement et de temps de calcul tendent a montrer qu'un couplage dans lequel les executions des deux planificateurs sont entrelacees est l'approche offrant les meilleures performances. A partir de ce constat, nous proposons une architecture de planification hybride mettant en oeuvre un planificateur de taches et un planificateur de mouvements dont les executions sont entrelacees.