Mod�lisation Et Contr�le Pour Le Suivi de Chemin d'Un Robot Mobile

Cette étude consiste à analyser le problème classique de suivi de chemin d'un robot mobile, plus particulièrement dans le contexte où le robot se déplace sur un sol à adhérence limitée. Nous modélisons d'abord la dynamique du robot et du sol. Deux modèles sont développés, le premier suppose un sol avec une adhérence idéale. Le second incorpore un modèle du sol qui tient en compte du glissement des roues et du glissement latéral. Nous étudions le comportement du robot mobile pour les deux modèles et nous montrons le bon fonctionnement d'un algorithme de suivi de chemin sur le modèle qui utilise un sol idéal. Par la suite nous montrons de quelle manière l'algorithme de suivi de chemin est perturbé lorsque le robot mobile se déplace sur un terrain où les glissements ne sont plus négligeables. Nous montrons ensuite qu'il est possible d'utiliser le modèle du sol pour développer un nouveau contrôleur dynamique, qui permettra d'obtenir un contrôle de suivi adéquat, même lorsque le robot glisse sur un terrain à adhérence limitée. Finalement, nous démontrons par voies de simulation que le contrôleur développé fonctionne efficacement sur plusieurs types de sols naturels, enneigés et glacés.