Mod�lisation, Estimation Et Contr�le Pour La Dynamique Du V�hicule

L'objectif est de proposer un modle du vhicule permettant de faciliter le contrle et le diagnostic. Cette proposition est base sur trois parties complmentaires. Modlisation: Dans cette partie, nous proposons un modle analytique reprsentant la dynamique du vhicule comportant des dfauts. Afin d'valuer le degr de reprsentativit de ce modle, nous le validons avec le simulateur ve-DYNA. Nous dveloppons galement un simulateur, bas sur ce modle, sous Matlab avec GUI. Estimation et stratgie d'aide au conducteur: Dans cette partie, nous construisons un observateur global pour le vhicule permettant d'observer les tats et d'identifier les paramtres qui sont inconnus ou incertains. L'identification des paramtres est ralise en utilisant des algorithmes traitant le systme continu. Une nouvelle stratgie d'aide la conduite est alors propose en se basant sur les paramtres identifis. Commande: Aprs avoir propos et valid le modle dynamique du vhicule, ainsi que l'observateur, nous nous intressons la commande du chssis. En effet, nous proposons dans cette partie, deux techniques de commande.