Commande Automatique d'H�licopt�res

Ce document traite de la modlisation et de la commande non linaire d'hlicoptres. Des modles dynamiques six degrs de libert pour les trois types d'hlicoptres (standard, bi-rotor en tandem et bi-rotor coaxial) sont tablis. Un modle gnrique pour ces trois derniers est propos et adapt lorsque l'appareil est en vol stationnaire. Le modle qui en rsulte reprsente une structure en cascade ayant une forme triangulaire infrieure ce qui facilite l'laboration de lois de commande bases sur les techniques de backstepping. Une analyse thorique des contrleurs proposs et une tude en simulation sont faites afin d'illustrer les performances de ces dveloppements. Le cas particulier d'un hlicoptre mont sur une plate- forme verticale est galement tudi. Ce systme reprsentant les deux degrs de libert: altitude et lacet, est modlis et command via une technique classique de commande adaptative. Quelques expriences sont ralises afin de justifier le choix de la technique propose.