de l''abeille Au Robot : "la R gulation Du Flux Optique"

Nous avons conu un pilote automatique, dnomm LORA (Lateral Optic flow Regulation Autopilot), qui s'inspire de la vision du mouvement des insectes. Il se compose de deux rgulateurs de flux optique, chacun contrlant l'axe X ou Y du robot. Nos simulations montrent qu'un robot totalement actionn, quip seulement de LORA, franchit sans collision divers corridors. LORA est destin quiper un aroglisseur miniature totalement actionn de 0,85 kg, dot d'une paire d'yeux minimalistes (2 pixels par il). L'analyse des trajectoires d'abeilles nous a permis de mettre en vidence les boucles sensorimotrices de l'insecte. Ce travail permet ainsi d'infirmer l'hypothse d'"quilibrage des flux optiques latraux", propose voici 20 ans pour expliquer "la raction de centrage" de l'abeille. Bien que ce comportement ait inspir maints roboticiens, il apparat aujourd'hui comme un cas particulier d'un comportement de suivi de paroi. Ces recherches permettent ainsi de comprendre comment un insecte de 100 mg peut naviguer sans SONAR, ni RADAR, ni LIDAR, ni GPS, et offre ainsi la possibilit aux vhicules autonomes de se comporter pareillement, sans avoir mesurer ni vitesse ni distance.