Probl mes G om triques Et Analyse de Trajectoire de Robots Parall les : Outils algébriques exacts et certifiés prévus pour des applications à haute cadence et grande précision

Les robots parallles sont apparus comme simulateurs de vol et ensuite en industrie car leur architecture est plus rigide que celle des robots sries, permettant des cadences beaucoup plus leves. La recherche se porte maintenant sur leur application comme machine-outil. Leur modle gomtrique directe exige de rsoudre des quations non-linaires. La mthode introduite est fonde sur les bases de Grbner et un systme quivalent une seule variable. De plus, on cherche un outil fonctionnant en temps rel pour implantation dans la commande. Donc, on tudie la mise en uvre d'une mthode itrative numrique certifie par intervalles en s'appuyant sur un thorme de convergence et on utilise la mthode de Newton pour calculer la solution. Ainsi, on aborde la faisabilit d'une tche d'usinage. On prpare ainsi un simulateur de robot parallle en situation d'usinage. On reformalise le critre traduisant le fini de surface de la pice usiner. Pour un trajet donn, on dtermine l'impact d'une architecture, d'une configuration, des capteurs et de la commande. On ajoute une mthode de certification de trajectoire dterminant si la commande peut suivre une trajectoire nominale.