Contributions � La Commande d''un Robot Bip�de 3D

Dans cette livre nous prsentons nos travaux de recherche pour la commande d'un robot bipde 3D. Quatre problmes ont t abords: la modlisation, le calcul des forces de raction entre le pied et le sol, la commande proprement dite et l'actionnement des articulations. Pour la modlisation du bipde chaque pied a t modlis comme un corps rigide avec quatre points de contact. Ceci permet de dcrire toutes les phases d'une allure de marche ou de course d'un robot humanode qui se dplace sur un sol plat et libre d'obstacle. Pour le calcul des forces de raction entre le pied et le sol, trois mthodes ont t abordes: par dtection d'vnements, par capture d'vnements et par pnalits. Pour la loi de commande, nous avons utilis la linarisation et dcouplage entre-sortie intgr avec une mthode d'adoucissement de l'erreur de suivie rcemment propose. Pour l'actionnement des articulations, nous avons considr, au niveau des genoux, des modles de musculotendons proches de l'humain. Nous avons propos deux stratgies de commande bases sur l'optimisation quadratique. La premire, minimise les efforts musculaires, la seconde, les activations musculaires.