Observation Et Commande Par Syst mes Fonctionnement Par Morceaux : Application aux Asservissements Visuels

Ce livre concerne l'tude et le dveloppement de mthodes de modlisation, d'estimation et de commande pour les systmes complexes. Le chapitre 1 est consacr au concept et la classification des systmes hybrides. Les caractristiques des Systmes Fonctionnement par Morceaux (SFM) se situent dans ce contexte. Le chapitre 2 traite des contrleurs de poursuite et de la linarisation. Les chapitres 3 et 4, quant eux, visent raliser la poursuite d'une trajectoire partir d'un retour issu d'un capteur numrique dlivrant une information sous forme retarde et chantillonne. Dans le chapitre 3, un observateur continu par morceaux bas sur les SFM et sur l'observateur de Luenberger est dvelopp. Le chapitre 4 prsente une commande de stabilisation des systmes mcatroniques sous actionns dphasage non minimal utilisant deux boucles de retour. Par rapport aux autres mthodes, les mthodes prsentes ont l'avantage d'assurer la stabilit sans utiliser un modle linaris. Dans ce livre, chaque mthode propose est fournie avec des exemples de simulation et d'implantation temps rel avec la technologie dSpace.