Navigation d'Un Robot Mobile Par Amers Visuels Et Rfid : Indexation d'images: Application à la Localisation et la Cartographie par Amers Visuels et Radio-étiquettes

Ce livre concerne les techniques d'indexation dans des bases d'image appliques la navigation des robots. Deux types de reprsentations peuvent tre construites. D'une part les modles gomtriques 3D; ces modles permettent de localiser le robot prcisment sous la forme d'une position et d'une orientation dans un repre mtrique. D'autre part les modles fondes sur l'apparence, sont obtenues partir d'une base d'images acquises lors de dplacements effectus de manire supervise durant une phase d'apprentissage:des techniques d'analyse de donnes (ACP, ACI) permettent d'extraire les donnes les plus pertinentes de cette base ; ces modles permettent au robot de se localiser de manire qualitative ou topologique.Le robot se localise en recherchant dans la base d'images, celle qui ressemble le plus l'image courante.Par ailleurs, nous dveloppons une technique de navigation par RFID (Radio Frequency IDentier) qui utilise la mthode MonteCarlo. Ensuite, nous combinons une perception par capteurs RFID et par capteurs visuels afin d'amliorer la prcision de la localisation du robot mobile.