Controle em Cascata de um Atuador Hidráulico Utilizando Redes Neurais : Uma solução para o Controle de atuadores Hidráulicos

No presente trabalho, realizada a modelagem e identificao de um serovoposicionador hidrulico de uma bancada de testes. As expresses analticas tradicionalmente utilizadas em uma estratgia em cascata aplicada ao controle de trajetria de posio so obtidas. A estratgia em questo utiliza, conjuntamente, a linearizao por realimentao como lei de controle do subsistema hidrulico e a lei de controle de Slotine e Li no subsistema mecnico. Com base na mesma estratgia, um controlador em cascata neural proposto. Em tal controlador, a funo analtica que representa o mapa inverso, presente na linearizao por realimentao, e a funo de compensao de atrito utilizada na lei de Slotine e Li so substitudas por funes constituidas por meio de redes neurais de perceptrons de mltiplas camadas. Essas redes neurais tm como entradas os estados do sistema e tambm a temperatura do fluido hidrulico. O novo controlador apresentado em uma verso onde as redes neurais so aplicadas sem modificaes on-line e em outra, onde so apresentadas leis de controle adaptativo para as mesmas. A prova de estabilidade do sistema em malha fechada apresentada em ambos os casos.