Rastreamento de curvas em imagens para navegao de robs mveis : Estimação em Visão Computacional

Neste trabalho apresentada a implementao de um sistema de viso computacional para navegao de robs mveis baseado em rastreamento de trajetrias. As trajetrias so formadas por marcas artificiais adicionadas ao teto do ambiente na forma de curvas e retas. O rastreamento dessas marcas foi implementado um sistema que trabalha concorrentemente com o sistema de controle de um rob mvel. A arquitetura desse sistema subdivida em quatro etapas que so executadas seqencialmente a cada passo de tempo e envolve aquisio e processamento de imagens, parametrizao de uma curva baseado nos pixeis da imagem processada, predio e seleo de pixeis que podero participar da estimao de parmetros na ltima etapa do sistema. Para a avaliao de desempenho do sistema implementado, adotamos bancos de imagens adquiridos por uma cmera com foco direcionado para o teto e acoplada a um rob mvel Omnidirecional guiado por joystick. O sistema foi avaliado para vrias trajetrias, sendo analisados os resultados de todos os processos intermedirios do rastreamento e o desempenho global do sistema. Pelos resultados obtidos o sistema permitiu o rastreamento.